Al instalar Kali Cinnamon me encontré que al intentar hacer click con el tap del touch pad, no lo permitía, por lo que tuve que realizar lo siguiente:
Abrimos la configuración presionando en el ícono que tiene un desarmador y una llave.
Presionamos la opción Mouse & Touch.
Dentro de la sección Touch Pad, habilitamos la opción Tap to Click.
Con esto ya se podrá hacer click haciendo tap en nuestro touch pad.